Granville doit son nom à ses premiers occupants après les Vikings : la famille GRANT. Guillaume LE CONQUERANT demanda son aide en 1066 et, en récompense de sa fidélité pendant la conquête de la Grande Bretagne, lui attribua des terres. En 1230, faute de descendant mâle, la famille GRANT s’unit avec le seigneur d’ARGOUGES (de Gratot, près de Coutances) qui, lui, n’habita jamais à Granville.

Au XIVème siècle, les Anglais conquièrent la Normandie à l’exception du Mont-Saint-Michel qu’ils tentent pourtant d’investir depuis le port de Genêts. Vers 1410, Genêts n’est plus assez sûr et en 1439, l’anglais Sir Thomas SCALLES découvre la Roque de Lihou – le premier nom de Granville – l’achète à Jean d’ARGOUGES et construit une enceinte fortifiée. Il fit également creuser, en plein sein falaise, une tranchée de sept mètres de largeur sur dix-huit mètres de profondeur avec vingt mètres à la base afin que le flux montant du nord rejoigne le Boscq et la mer côté sud. Granville devint alors une île plus grande que le Mont-Saint-Michel.

En 1442, les défenseurs du Mont-Saint-Michel prennent le bastion et chassent les Anglais définitivement. Charles VII, ayant compris l’intérêt stratégique de Granville, décida d'en faire une ville fortifiée et signa en 1445 une charte octroyant armoiries et exemptant d’impôts les habitants.

En 1492, les Juifs chassés d’Espagne, arrivent à Granville. Interdits d’habitation au sein de la cité, ils s’installent dans les faubourgs où ils acquièrent le droit de faire commerce d’orfèvrerie et de prêter de l’argent. C’est notamment grâce à cette activité que l’armement granvillais se développe. Dès 1450, les bateaux de Granville et des environs pêchent à Terre Neuve.

Au fil des siècles, Granville devient un important port morutier. Sous Louis XIV, les bateaux ont également le droit de s’armer pour s’adonner à la course. Granville en compte 70 à 80 et donne 15 amiraux à la France dont PLEVILLE-LEPELLEY, « le corsaire à la jambe de bois ».
Sous Louis XIII, les fortifications sont modifiées pour tenir compte des progrès de l’artillerie. La porte Est est déplacée vers le Sud. C’est l’actuelle Grande Porte, protégée à sa gauche par le « bastion de l’œuvre ».

En 1688, Louvois, le Ministre de la guerre de Louis XIV, pensant qu’il ne pourrait faire face à une attaque par mer des Anglais et, par terre, des protestants, fit raser le parapet de l’enceinte intérieure, supprimer la deuxième enceinte et la palissade extérieure.

En 1695, les Anglais bombardèrent encore la ville : 80 maisons furent touchées et 27 à reconstruire. En 1793, lors de l’attaque vendéenne, il n’y avait pour protéger la porte au pied du rempart, qu’une butte et une palissade. Voyant la porte entrouverte, les Vendéens allaient entrer quand, du haut des remparts, des femmes précipitèrent sur eux des tonneaux de cidre. La place de l’Isthme était sauvée.
A partir des années 1850, la saison des bains attire des estivants toujours plus nombreux. Durant trois mois, Granville, se transforme en un « quartier élégant de Paris ». Le casino pour distraire et séduire son public, organise des bals tous les soirs, des concerts trois ou quatre fois par semaine et quelques représentations théâtrales au cours de l’été. Stendhal, Jules Michelet et Victor Hugo séjournent à Granville, appréciant le pittoresque de la ville et l’activité du port. La première caserne fut achevée en 1750, la seconde en 1780 et les dernières datent de la fin du XIXème siècle. A ces ouvrages militaires, les Allemands ajoutèrent des blockhaus du « Mur de l’Atlantique », depuis l’Isthme jusqu’à la pointe du Roc. Libérée sans combat le 31 juillet 1944, Granville est investie pendant quelques heures le 9 mars 1945 par les Allemands venus de Jersey encore occupée.